OBB 와 Point 충돌체크 (내적의 기하학적 의미 활용)

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OBB(Oriented Bounding Box) 정의. 위치와 크기, 회전 행렬(orientation)을 갖는다.

struct OBB3D
{
	Point3D position;
	Vec3 size;
	Matrix orientation;
}

 

한 점이 OBB 에 충돌하는지 체크는 내적 연산을 활용.

OBB의 중점에서 testPoint 까지의 벡터 dir를 계산.

OBB의 회전 좌표계의 각 축으로 dir을 투영(Projection) 시킨다.이 때 내적을 활용. 내적 결과값은 투영시킨 벡터의 길이와 다른 벡터(각 축 벡터)의 길이를 곱한 값인데, 각 축 벡터의 길이는 1이므로 거리(distance)의 의미만 남음.

이 거리(distance)와 OBB의 크기를 체크해서 point 가 obb 에 충돌했는지 체크할 수 있다.

bool PointInOBB(const Point3D& point, const OBB3D& obb)
{
	Vec3 dir = point - obb.position;

	vector<Vec3> axis;
	axis.push_back(obb.orientation.Right());
	axis.push_back(obb.orientation.Up());
	axis.push_back(obb.orientation.Backward());

	vector<float> size;
	size.push_back(obb.size.x);
	size.push_back(obb.size.y);
	size.push_back(obb.size.z);

	for (int32 i = 0; i < 3; i++)
	{
		float distance = dir.Dot(axis[i]);

		if (distance > size[i])
			return false;
		if (distance < -size[i])
			return false;
	}

	return true;
}

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