원소랑의 게임 개발/생계 블로그

3D 공간에서의 충돌 체크 유형과 개념 정리. 물체끼리의 충돌 유형들 Point in Sphere Point in AABB Point in OBB Point on Plane Closest Point on Plane Point on Line segment Point on Ray Closest Point on Ray Sphere to Sphere Sphere to AABB Sphere to OBB Sphere to Plane AABB to AABB AABB to OBB AABB to Plane OBB to OBB OBB to Plane Plane to Plane Point in Sphere P와 S의 중점 C간의 거리 D와 반지름 R길이 비교로 체크. 이 때, 연산 효율을 위해 반지름의 제곱과 비교해줄 수 ..

좌표계 변환 행렬 A좌표계에서 B좌표계로 변환하는 행렬. 좌표계 A에서 좌표계 B로의 변환 행렬은 일반적으로 각 축의 방향 벡터와 원점의 이동을 나타냄. v = [x, y, z, 1] | u_x u_y u_z 0 | | v_x v_y v_z 0 | | w_x w_y w_z 0 | | Qx Qy Qz 1 | 역기서 u, v, w 는 A좌표계의 방향 단위 백터를 B좌표계 기준으로 표현한 것. Q요소는 대상 좌표계 B 의 원점에서 A좌표계 원점의 좌표. 로컬 좌표계의 좌표들을 월드 좌표계로 변환해야할 때, 계층 순서대로 부모의 좌표계 SRT 행렬들을 곱해주는 방식으로 활용 됨. World 변환 행렬 로컬(모델)좌표계의 SRT 를 부모의 SRT 변환 행렬을 World(Root)가 나올 때까지 순서대로 행렬 곱연..

행렬에 대한 스터디 노트 항등행렬 (Identity Matrix) 주어진 행렬과 곱했을 때 아무 변화도 주지 않는 정사각 행렬. 역행렬 Inverse Matrix) 곱했을 때 항등행렬이 되는 역할을 하는 행렬. 우측 상단에 -1 로 표기. 전치행렬 (Transpose Matrix) 원래 행렬의 행과 열을 바꾼 새로운 행렬. 우측 상단에 T 로 표기. (Transpose) 직교행렬 (Orthogonal Matrix) 행렬의 행끼리 또는 열끼리 서로 수직(직교)하고 크기가 1인 행렬. (직교행렬의 역행렬은 전치행렬과 같다) A 1x4 행렬과 B 4x4 행렬의 곱셈 C[1,1] = A[1,1]*B[1,1] + A[1,2]*B[2,1] + A[1,3]*B[3,1] + A[1,4]*B[4,1] C[1,2] = A..