좌표계 변환 행렬 A좌표계에서 B좌표계로 변환하는 행렬. 좌표계 A에서 좌표계 B로의 변환 행렬은 일반적으로 각 축의 방향 벡터와 원점의 이동을 나타냄. v = [x, y, z, 1] | u_x u_y u_z 0 | | v_x v_y v_z 0 | | w_x w_y w_z 0 | | Qx Qy Qz 1 | 역기서 u, v, w 는 A좌표계의 방향 단위 백터를 B좌표계 기준으로 표현한 것. Q요소는 대상 좌표계 B 의 원점에서 A좌표계 원점의 좌표. 로컬 좌표계의 좌표들을 월드 좌표계로 변환해야할 때, 계층 순서대로 부모의 좌표계 SRT 행렬들을 곱해주는 방식으로 활용 됨. World 변환 행렬 로컬(모델)좌표계의 SRT 를 부모의 SRT 변환 행렬을 World(Root)가 나올 때까지 순서대로 행렬 곱연..